AIKIDO založil Morihei Ueshiba.
Narodil se 14.prosince 1883, byl slabší konstituce, často nemocný a velmi nervózní. Již od mladých let byl silně přitahován k náboženství. Jeho rodiče ho povzbuzovali a podporovaliv jeho fyzických aktivitách, jako například Sumo, plavání, aby se rovnoměrně vyvíjel. Ve dvaceti letech odešel do Tokia. Po večerech studoval staré techniky Ju Jitsu školy Tenshin, kterou vedl mistr Tozawa. Souběžně s tím cvičil Kenjutsu školy Shinkage.
Potom vážně onemocněl a byl rozhodnut vyléčit se, aby jeho tělo bylo opět zdravé a silné. Věřil, že tréninkem se vyvíjí jeho fyzická kondice a síla. Byl malé postavy (154 cm) a byl velmi silný. Ale sám s s fyzickou silou neby spokojen a dále studoval školu Yagyu od M.Tsubole, Goto ha Shigan ryu v Sakai. Dále pak také cvičil Judo v Tanabe.
V roce 1903 mistr Ueshiba vstoupil do armády. Velmi rychle si osvojil všechny druhy cvičení zvláště pak Juken Jutsu (boj s bajonetem).
V roce 1915 během jedné cesty se setkal s mistrem Daito ryu Jujutsu Sokaku Taketou, a u něho začal studovat. Poté získal certifikát opravňující vyučovat tento styl.
Od listopadu 1919 se setkal s mistrem Onisaburem Deguchim, duchovním vůdcem sekty Omoto kyo . V roce 1920 otvírá v Ayabe školu Jujutsu. A dále studoval pod vedením Deguchiho. S ním podnikl výpravu do Mongolska, kde probíhala čínsko japonská válka, aby tam založili Království míru. Jejich pokus se nezdařil a na několik měsíců se dostali do vězení čínské armády.
Po návratu do Japonska pokračoval s daleko větší intenzitou ve studiu Budo. Věnuje se své koncepci umění spojujícího ducha a tělo, Aikibujutsu.
Dne 27.6.1921 se narodil Kisshomaru Ueshiba.
V roce 1925 mistr Ueshiba přejmenoval svůj styl na AIKIBUDO. Dále pak v roce 1927 se s rodinou odstěhoval do Tokia, kde založil nové dojo. V dalších letech studoval Kendo a zároveň vedl lekce v mnoha regionech. Byly prováděny ukázky nového bojového umění, které se stalo známé po celém Japonsku. V roce 1942 zaregistrovalo japonské ministerstvo školství název AIKIDO. Mezi léty 1942 a 1945 zakládá mistr Ueshiba v Iwama svatyni AIKI a nové cvičební centrum.
Od 50-tých let začíná šíření AIKIDO po celém světě. Hlavní vedení Aikikai se vrací do Tokia, kde začíná cvičit stále více zahraničních studentů. Morihei Ueshiba cestoval po celém Japonsku a v roce 1961 navštívil Havaj ve Spojených státech. V šedesátých letech se AIKIDO stalo jedním z nejpopulárnějších bojových umění v Japonsku a zvýšil se zájem světa o novou disciplínu.
26.dubna 1969 umírá Morihei Ueshiba. Po jeho smrti je jeho syn Kisshomaru Ueshiba jmenován titulem Doshu.
70 a 80-tých letech pokračuje šíření AIKIDO po celém světě. Tomuto bojovému umění se začíná věnovat stále více lidí. Zároveň s tím vznikají různé organizace, různé styly, různá zaměření. Po celém světě působí desítky samostatných organizací AIKIDO, více či méně spolupracujících.